Aplikasi pertama kali beton prategang diperkenalkan oleh P. H. Jackson, engineer dari California. Tahun 1886 Jackson memperoleh paten untuk idenya membuat konstruksi atap dan pelat yang terdiri dari segmen-segmen blok beton yang diberi gaya prategang dari batang baja. 

Tahun 1888, C. E. W. Doehring dari Jerman mematenkan ciptaan: beton prategang menggunakan kabel metal. Namun tegangan kabel yang dihasil masih rendah, karena bahan kabel yang digunakan dari baja bertegangan rendah, dan kehilangan tegangan yang relative cukup tinggi akibat creep dan susut dari beton. Sehingga gaya prategang berangsur-angsur berkurang dan akhirnya hilang.

G. R. Steiner, 1908 dari USA, mengusulkan untuk dilakukan penarikan ulang untuk mengatasi masalah kehilangan gaya prategang ini.

Periset lain: J. Mandl dan M. Koenen dari Jerman mengidentifikasi besara gaya prategang yang hilang.

Berdasarkan pengalaman membangun jembatan pelengkung pada tahun 1907 dan 1927, Eugene Freyssinet dari Perancis, orang yang pertama kali menyadari dan memahami bahwa pentingnya masalah kehilangan prategang dan menyarankan untuk menggunakan baja mutu tinggi dengan perpanjangan yang besar.

1923 : Emperger, F., (Austria) mengembangkan metode prategang dengan lilitan kabel baja mutu tinggi disekeliling pipa beton.

1924 : Hewett, W.H., (USA) memperkenalkan penggunaan prategang secara melingkar horisontal pada sekeliling dinding tangki beton.

1925 : Drill, R.H., (USA) menggunakan batang baja tanpa lekatan mutu tinggi (high strength unbonded steel rods), dimana batang tersebut ditarik dan diangkur setelah beton mengeras.

1926 : Freyssinet, E., (France) menggunakan baja mutu tinggi (kekuatan ultimit = 1725 MPa dan tegangan leleh > 1240 MPa), pada tahun 1939 mengembangkan penjepit berbentuk kerucut (conical wedges) untuk angker ujung dan dongkrak aksi ganda (double acting jack).

1938 : Hoyer, E., (Germany) mengembangkan metode prategang untuk sistem garis panjang (long line).

1940 : Magnel, G., (Belgium) mengembangkan sistem anker untuk pasca tarik dengan penjepit berbentuk datar (flat wedges)

Pada tahun 1940 diperkenalkan sistem prategang yang pertama dengan sebuah kabel yang terdiri dari 12 kawat diangkur pada baji yang kokoh. Sistem ini masih digunakan sampai sekarang. Sehingga mulai banyak dilakukan aplikasi-aplikasi beton prategang di Eropa yang cukup dapat bersaing dengan struktur baja.

Tahun 1949-1950 dibangun jembatan beton prategang pertama di Philadelphia (Walnut Lane Beridge) dengan bentang 47 m. Selain Freyssinet, banyak peneliti2 lain yang telah berkonstribusi dalam pengembangan sistem beton prategang, antara lain: G. Magnel dari Belgia, Y. Guyon dari Perancis, P. Abeles dari Inggris yang mengembangkan kosep prategang parsial. F. Leonhardt dari Jerman, V. V. Mikhailov dari Rusia mengembangkan metoda keseimbangan beban (Load Balancing) yang cocok untuk sistem struktur statis tak tentu.